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三菱FX5U如何控制伺服精確定位

更新時間:2023-05-22      點擊次數:581

現在手上有一個三菱PLC fx5u和一臺三菱伺服MR-JE-A,以及導程為2mm的導軌,那如何精確控制伺服定位5mm。

設置伺服參數1.1打開三菱伺服配置軟件,設置伺服為位置控制模式

圖片位置控制模式

1.2設置位置控制參數

圖片位置控制參數

1.2.1設置脈沖控制方式

FX5U脈沖方式脈沖加方向,在參數中改成相應的設置

圖片脈沖控制方式

1.2.2設置電子齒輪比和每轉脈沖數

電子齒輪比和機械中的減速比的概念是相似的,通過設置電子齒輪比可以消除一些因計算除不盡造成的累計誤差

在設置取消使用電子齒輪比,直接設置每轉脈沖數

圖片每轉脈沖數

當前參數的意思是伺服接收到4000個脈沖轉一圈,導軌的導程是2MM。所以伺服轉一圈的距離是2MM.

如果讓伺服定位5mm,那么PLC應該發送5/(2/4000)=10000個脈沖。

2.配置三菱PLC fx5u的參數

2.1打卡三菱編程軟件GX WORKS3 ,新建工程,選擇FX5U

圖片

2.2配置plc參數

在參數-模塊參數-高速IO-輸出-定位

圖片

設置具體的參數

脈沖輸出啟用,回原點啟用,具體參數參照圖片設置

圖片

圖片

3寫程序下載程序測試程序

3.1剛才在設置伺服參數中有一項設置,每轉脈沖數4000,導軌的導程是2mm,在PLC程序中要降這些參數關聯起來

圖片參數關聯

3.2伺服JOG定位,在手動JOG時直接調用相對定位即可,脈沖數設置很大

圖片手動

3.3回原點,直接調用指令,設置回原點速度即可

圖片回原點

3.4伺服定距定位控制

當伺服會原點OK后,可以使用絕對定位控制,來測試伺服走設定的距離的定位

指令中的定位完成信號,每次完成會把M150置位,每次定位前把它復位

圖片定距定位

到這一步,PLC精確定位控制伺服就完成了


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